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所蔵

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館別所蔵

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資料詳細

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目次

第1章 ロボット機構の設計

  1.1 ロボットの基本形に関する設計上の基礎知識

  1.2 構成要素についての設計上の基礎知識

  1.3 ロボット設計上のポイントと注意事項

第2章 運動と制御

  2.1 ラプラス変換と伝達関数

  2.2 関節の運動制御

第3章 関節角度の目標値

  3.1 目標関節角度Dθitの決め方の種類

  3.2 教示

  3.3 ロボット工学における座標変換技術

  3.4 関節ロボットの座標変換

  3.5 ロボット工学における逆問題解決

第4章 歩行ロボットの制御

  4.1 基本歩容の設計

  4.2 滑らかな歩容の実現

  4.3 着地衝撃への対応

  4.4 歩行安定性の回復

  4.5 路面傾斜や微小段差への対応

  4.6 階段での踏み外し防止

  4.7 省エネ対策

  4.8 進行方向の変更技術

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